Akik figyelemmel kísérték az elmúlt évek versenyeit tudják, hogy a küldetés mindig egy kitalált történetre, mesére épült. Most szakítva a hagyománnyal itt a legelején el kell árulnom a rideg valóságot, idegen technológia jelenlétét észlelték a Marson. Az IMF (International Mars Foundation) idén is kihez máshoz, mint hozzánk magyar marslakókhoz fordult segítségért. Amit tudni lehet erről az intergalaktikus gépezetről megosztották velünk, de kérek mindenkit kezelje bizalmasan ezeket az adatokat.

Az intergalaktikus peterakó:
A műholdfelvételek alapján kisméretű, kistömegű lépegető szinte pókszerű izé. A mozgását tanulmányozva bizonyos jól körülhatárolható területeken kisméretű petéket helyez el. Az IMF szerint ezekkel reprodukálja magát és a nagy invázió jövő év májusában valószínűsíthető. Pókszerű felépítéséből arra következtetnek, hogy minden keréken vagy ahhoz hasonló bármilyen forgó mozgással haladó robotot ellenségnek tekint és ennek beláthatatlan következményei lennének. Olyan robotot kérnek tőlünk mely képes megtéveszteni és elfoglalni az idegen számára fontos területeket idén is megmentve ezzel a világot.

A 'marsi' világ:
A tornacsarnokban a hatodik versenyhez hasonló pályát építünk fel (lásd a 2011 képgalériát). A terem eredeti padlóját egy parketta mintázatú PVC védi ami 2 méter széles és az illesztéseknél kisebb, pár milliméteres gyűrődések lehetnek. A pályáról egy rajz:

Nagyobb felbontásban <itt>.

A célterületek:
A pályán összesen 11 darab pontot érő terület található. A verseny mint minden évben úgy van kiagyalva, hogy a különböző tudású csapatok (középiskola-felsőfok) megtalálják a számukra reálisan elérhető kihívásokat.

A célterület minden objektumnál azonos: vízbázisú matt fekete festékkel lefestett EPS200 (lépésálló) 3cm vastag 33x33cm hungarocell. A robotnak a petét erre a felületre kell elhelyeznie, de nem szükséges felmásznia rá.

12 pontot érő terület: egyszerűen a pvc padlóra rögzített célterület.

36 pontot érő terület: a célterület egy 1x1m matt zöldre festett 3cm vastag hungarocell közepén található 45 fokkal elforgatva.

72 pontot érő terület: egyszerűen leírva a 36 pontot érő objektum a pályarajzon látható módon egy szintén matt zöldre festett 3cm vastag 1,5x1,5m hungarocell táblára van ragasztva.

108 pontot érő terület: egy piramis. Minden eleme szintén matt zöld 3cm vastag EPS200 hungarocell négyzet alapú egyenes hasáb. Az alsó tábla 2x2m a következő 1,6x1,6m majd 1,2x1,2m és végül 80x80cm. Ennek a közepén helyezkedik el a 33x33cm fekete célterület. Beugró kérdés : milyen magas a piramis?:).

A pete:

Sima mezei fehér 40mm átmérőjű pingpong labda kis átalakítással. Azért, hogy a verseny alatti levegővétel és tüsszentés ne befolyásolja érdemben az eredményt a labdába egy 3mm-es lyukon keresztül 2 ml fbs ragasztót nyomunk úgy , hogy a ragasztó a lyuk körül maradjon. Ettől olyan keljfel jánosos lesz ami ebben a kis videóban is látható. A labda összsúlya 4-5 gramm. A labda azonosítását a csapatok színével az egyenlítőnél körbefutó 0,3mm-es alkoholos filccel rajzolt csíkkal oldjuk meg. Miért nem különböző színűek a labdák? Az esélyegyenlőség miatt. A műholdon minden csapat minden labdája egyformának fog látszani. Különböző színeknél a sorsolás döntötte volna el ki kap nagyobb kontrasztot a műholdképen. A probléma viszont feloldható némi dokumentálással a szoftverben.
Minden csapat 11 labdát kap amit tetszőlegesen helyezhet el induláskor a roboton vagy hagyhat a kiindulópontban későbbi felhasználás reményében.

A robot:

Egyszerűen megfogalmazva idén ne legyen kerék a robotokon. Mi számít keréknek? Az biztos ami forgó mozgást bármilyen módon közvetlen gördülés által hasznosít legyen akár a 'kerék' pálcikákból vagy bármilyen alakú test1 test2 az ezen a versenyen kerekes robotnak minősül. Minimális gördülés persze elengedhetetlen amikor egyik lábról a súlypont áthelyeződik egy másikra. A forgó mozgás természetesen hasznosítható, nagy hírtelen ezt találtam példaképpen.

Mielőtt a csapat belevágna a nagy mechanikai kalandba és nem biztos benne, hogy a robotjuk lába gurul vagy nem küldjön levelet.

Érkezett egy pontos definíció a mozgásra:

A talajhoz érő alkatrész egyetlen(X-Y-Z) tengelye körül sem tehet teljes 360fokos elfordulást.

A robot xy mérete nem lehet nagyobb 50x50cm-nél. Ebbe a méretbe beletartozik a robot összes alkotóelemének maximális kiterjedése. Érthetőbben egy fogókar, manipulátor vagy szenzor bele kell, hogy férjen egy 50x50cm területbe minden pillanatban. A robot önálló energiaforrással kell rendelkezzen, semmilyen 'pókháló' nem húzható maga után. A robot összsúlya a hungarocell védelmében a peték nélkül maximum 2kg. Repülni a nagy légáramlás miatt nem lehet, de akinek ugrani támad kedve megteheti.
Idén is biztos felmerül a LEGO rendszer használata. Szerencsére rengeteg versenyt szerveznek erre a méltán nagyszerű és hasznos platformra, így talán nem olyan 'bántó' leírnom, de akkora hátszelet ad az építés során ami ebben a versenyben rontaná az esélyegyenlőséget.

A verseny és a feladat:

A csapatokat egy program sorsolja négyes csoportba. Egy küldetés ideje 15-20 perc. A nap folyamán a versenyen elindult csapatok száma alapján egy csapat akár 3-6 alkalommal is összemérheti technológiája fejlettségét a többiekkel. Az első kör után (minden csapat elindult a pályán 1x) a legtöbb pontot elért csapat a legkevesebb pontot elérő csapattal és a ponttáblázat számtani közepén elhelyezkedő 2 csapattal kerül össze. A második legtöbb pontot elérő a második legkevesebb pontot szerzett csapattal plusz a ponttáblázat közepéről +2 csapat és így tovább. Hasonló pontszám esetén a csapat nevének abc sorrendje dönt. Három forduló után a 8 legtöbb pontot elért csapat külön döntőt vív a győzelemért. Előfordulhat, hogy egy csapatnak egymás után kell pályára lépnie így a robot energiaellátását erre az esetre méretezzük vagy gondoskodjunk tartalék aksiról. A megszerzett pontok folyamatosan összeadódnak így a döntőbe jutott csapatok extra pontokat szerezhetnek.

A robotok elhelyezésére és felkészítésére 5 perc áll rendelkezésre. Aki nem tud elindulni a forduló végéig próbálkozhat, de az óra ketyegni fog. Ahogy említettem a 11 labdát mindenki saját taktikája alapján helyezheti el a roboton vagy a kiindulási pontnál.
Minden célterületen a csapat által első alkalommal és csak egy lerakott labdáért jár a pont. A pont abban a pillanatban jár amikor a labda érinti a célterületet és leválik a robotról. A forduló végén minden célterületen lévő pete újra pontot ér, de a célterület adott pontszámán osztoznia kell más csapat ugyanazon a célterületen lévő labdáival. Egy példa: 72 pontos a célterület. A "B" csapat lerakott egy labdát az 72 pont. Jön "C" csapat és ő is lerakja a labdát ez neki is 72 pont. A forduló végén kettejük labdája csak 36-36 pontot ér ezért "C" csapat elemi érdeke, hogy "B" csapat labdáját eltüntesse a célterületről megszerezve a teljes 72 pontot.
Felvenni csak saját labdát lehet a többiekét egyéb mechanikai módon kell szükség esetén eltávolítani. Idén nincs szabály a feltartásra, akadályoztatásra. Továbbra is érvényes viszont, hogy egymás robotjaiban szándékosan kárt tenni nem lehet. Amennyiben két robot összeakad és patthelyzet alakul ki amit két parancskiadással sem aikerül feloldani, mindkét csapat real-time a kiindulási pontra kell visszavigye a robotot.

A nap folyamán végig lehet barkácsolni, programozni, módosítani a roboton.

Az irányítás:

Idén is a csapatok folyamatosan látják a pályát, nincs takaró palánk. Bármely EMBERI parancsot utasítást, mely a robot vezérlésével kapcsolatos 15 másodperccel késleltetni kell és a késleltetés folyamatát a vezérlő programban jól láthatóan meg kell jeleníteni! Tegyük ezt úgy, hogy semmi kétség ne férhessen a küzdelem tisztaságához.
Példaképpen az irányításra: a menj előre 1 métert parancsot a robot csak 15 másodperc múlva hajthatja végre, ha ez egy EMBERI utasítás. Ha egy szoftver önállóan dönt a robotról érkező jelek alapján akkor nincs késleltetés. Lehetőség van a látottak alapján áttervezni az útvonalat stratégiát váltani, de ezeket az utasításokat is késleltetni kell, kivéve a labdák pozícióját azonosítását rögzítő kattintásokat.

Az autonóm irányítást segíti a pálya fölé elhelyezett kamera. Mivel szegény műhold már nagyon öreg a hetedik versenyen kicseréljük. A legrosszabb felbontás 1.3Mp (1280x1024) lesz, de csak 1 kép/s. Amennyiben sikerül a kiszemelt ipari kamerát illesztenie Márton Miklósnak (aki a tavalyi rendszert is adta) ennél nagyobb felbontást kapunk. A kamera képe abban a formában érkezik mint eddig. Leírása Miklós tollából <itt> . Remélem hamarosan online kameraképet tudunk adni a teszteléshez. Addig is használható a webcamXP program vagy Miklós cikkében említett linux prg.

Amennyiben van olyan csapat aki komolyan szeretné a tavalyi infra jeladós rendszert akkor lehetséges a következő verzió. A négy sarokban egy-egy alsó frekvenciát használó 90 fokban 8 leddel sugárzó átalakított goa'uld generátort felszerelek 30 cm magasságban. A jeladóról bővebben a tavalyi küldetésben olvashattok. A frekvenciák 1KHz, 2.2KHz, 3.4KHz, 4,6KHz. Más típusú jeladó felszerelése nem lehetséges.

Tesztelés stb:

A pályát péntek reggel kezdjük építeni. A tapasztalatok alapján délután háromra nagy vonalakban kész leszünk. Szokás szerint egész éjszaka lehet majd tesztelni, 'csinosítani' a robotokat. Alapvetően egész jó szokott lenni ez is. Aludni idén csak a tornateremben lehet, hálózsákot hozzatok tornaszivacs melegvizes tusoló van. Sajna az iskola kollégiumát bezárták gazdasági okokból bár van a városban még egy kollégium (majd megérdeklődöm).
Szeretném, ha minél előbb jelentkeznétek a versenyre (a támogatók miatt), de legkésőbb február 15-ig. A verseny szombat 10.00-kor kezdődik és 18-20.00-ig tart, utána afterparty. Szombat este is itt lehet aludni, így nem kell éjszaka útnak indulni. Filmet lehet nézni a nagy projektoron, Vizi Pali zsűrielnök az utolsó verseny után hajnali kettőtől négyig legalább 20 film érdekes részeit mutatta meg a még ébren lévő áldozatoknak:).

Összefoglalás:

Tudom, hogy idén is sikerült 'kihúznom a gyufát' a feladat nehézségével és az 1 fps-el. Minden verseny így ez is úgy lett átgondolva, hogy minimális költségvetéssel IS meglehessen valósítani. Törekedve a minél könnyebb szerkezetre egyre kisebb és olcsóbb szervók kellenek majd. Szívből remélem sikerül az építéshez anyagi forrást szereznetek és 2012 májusában ismét megtöltjük mi 'marslakók' a tornatermet.

Sipos Attila